深埋交通隧道水下病害综合检测工程

【工程背景】

某双斜井+平巷组合的交通隧道，最大水深约50 m，建成后首次进行水下全面体检。隧道内长期静水、能见度低，传统人工探摸难以到达，亟需通过机器人+声呐技术实现无抽排、全覆盖检测，为后期运行维护及安全评估提供依据。

【实施范围与内容】

1.检测区段

l南岸斜井

l北岸斜井

l平巷段

l水下支墩（含壁面、顶部、底部）

2.检测重点

l结构缺陷：塌陷、开裂、露筋、冲蚀、剥落、空鼓

l功能性缺陷：淤积厚度、遗留障碍物、穿管破损

l精准定位缺陷并同步记录三维坐标与影像

【技术路线】

现场踏勘→ 设备密封-通电-功能三检 → ROV“Z”字扫线（间距1.5 m） → 声呐+高清摄像同步采集 → 实时AR标尺量测 → 缺陷标记 → 内业剪辑 → GIS缺陷落图 → 报告输出

【主要成果】

1.数字隧道档案

累计获取4K原始视频>120 GB、声呐图像>10 GB，隧道内表面覆盖率100 %。

2.缺陷清单

l结构性缺陷

l功能性缺陷

l所有异常均附坐标截图，可直接用于后期清理或修复。

3.淤积评估

隧道底部及支墩周边仅存在薄层浮泥，无影响过流的大面积淤积。

【技术亮点】

l双机互备：主ROV故障时，备用机10 min内即可完成替换，零停工。

l零可见度作业：900 kHz二维声呐在浑浊水体中仍可清晰识别管壁结构及障碍物。

l激光+AR实时量测：现场即刻输出裂缝宽度、破损面积，减少后期人工复核。

l全程自供电：3 kW静音发电机+UPS双保险，避免隧道内取电风险。

【总结】

项目历时8天完成1.29 km隧道水下全覆盖检测，发现并标记9处轻微缺陷，确认主体结构安全。相较传统抽水+人工探摸方案，节省排水费用约80 %，作业时间缩短60 %，实现“零事故、零污染、零停工”目标，为同类深埋水下隧道运维提供了可复制、可推广的机器人检测范例。